1. 基地坐标系
底座坐标系以机器人安装底座为准
用于描述机器人身体运动的标准笛卡尔坐标系。
任何机器人都离不开基础坐标系，基础坐标系也是机器人TCP在三维空间运动所必需的基础坐标系（面向机器人前后：X轴，左右：Y轴，上下） ：Z 轴）。坐标系服从右手法则：
2.大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以地球为基准的直角坐标系。用于多机器人联动和带外轴的机器人。90%的地球坐标系与基地坐标系重合。但在以下两种情况下，大地坐标系与基准坐标系不重合：
(1) 机器人翻转。
如下图3所示，倒装机器人的基础坐标与地球坐标的Z轴方向相反。机器人可以天翻地覆，地球却不能天翻地覆。
图3 6轴机器人地球坐标系
(2) 外轴机器人。如下图4所示2d游戏素材，地球坐标系的位置是固定的，但基础坐标系可以随着机器人的整体运动而移动。
图 4 大地坐标系
3.工具坐标系
什么是工具坐标系
工具坐标系：固定在工具上的坐标系（法兰、工具安装在法兰上）
特点：机械手相对法兰中心保持不变。
工具坐标系原点（TCP）：机械手运动的中心点。
机器人TCP是（TOOL CENTER POINT），指的是机器人安装的工具的工作点。
为什么要建立工具坐标系
机械手出厂时有一个默认的工具坐标系 Tool 0：位置在法兰中心。但在机械手的实际运动中，往往会在法兰中心安装吸盘、焊枪、气缸等工具。这时候如果机械手的运动中心还在法兰中心，就会造成很大的不便。因此，需要根据实际情况示教所需的工具坐标系。
工具坐标系：以工具中心为零点，机器人运动轨迹参考工具中心，不再是机器人手腕中心Tool0（如图5所示），而是一个新的工具中心（如图5所示）图 6)。
例如：焊接时，我们使用的工具是焊枪unity 直角坐标系 姿态，那么可以将工具坐标移植到焊枪的顶点。吸盘是用来吸住工件的，所以我们可以将工具坐标移植到吸盘表面（如下图7）。
工具坐标系可以通过N（N>=4）点法确定：机器人TCP通过N个不同的姿态接触一个固定点，得到多组解。经计算，当前TCP（Tool Central Point，中文称为工具中心）点）与工具安装法兰中心点（tool0）对应位置，坐标系方向与tool0一致.
图 8 工具坐标系标定
4、工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系游戏动态，可以用来描述TCP运动的坐标系。
图 9 工件坐标系
充分利用工件坐标系，可以让我们在编程时达到事半功倍的效果。
例如：机器人加工工件1，轨迹编程已经编程，还有一个工件2，不需要重新编程轨迹，只要将工件坐标系1改为工件坐标系2即可。
图 10 不同的工件坐标系
工件坐标系用于确定工件的位姿，由工件原点和坐标方位组成。工件坐标系可用三点法确定：X1点和X2点的连线为X轴，Y1点到X轴的垂线为Y轴，方向Z 轴由右手法则确定。
图11 确定工件坐标系的方法
5.关节坐标系
关节坐标系是设置在机器人关节中的坐标系unity 直角坐标系 姿态，是各轴相对于原点位置的绝对角度。
图 12 机器人关节坐标系
6.用户坐标系
用户坐标系是用户为每个工作空间定制的笛卡尔坐标系。用于位置寄存器的示教和执行，位置补偿指令的执行等。不定义时，坐标系将被地球坐标系代替。
