1.矩阵旋转：
优点：旋转轴可以是任何向量
缺点：旋转其实只需要知道一个向量+一个角度（一共4个信息值），但是矩阵用了16个元素（矩阵法比较耗时和内存）
2.欧拉角旋转
优点：通俗易懂，形象直观； 更方便的表示，只需要三个值（分别对应x、y、z轴的旋转角度）
缺点：欧拉角是按照固定坐标轴的顺序旋转的，所以不同的顺序会导致不同的结果； 欧拉角旋转会引起万向锁现象，这是由于上述坐标轴旋转顺序引起的固定而出现的。 理论上，欧拉角旋转可以按这个顺序将物体旋转到任意想要的方向，但是如果旋转过程中某些坐标轴重合，就会出现万向锁现象，此时就失去了单向旋转的能力（两个旋转轴（环）重合）3D角色，也就是说，在这种状态下，无论我们怎么旋转（或者按照原来的旋转顺序）unity 绕轴旋转，都不可能得到一些想要的结果，除非原来的旋转顺序被打破或者三个轴同时旋转。
由于万向节锁的存在，欧拉旋转无法实现球面平滑插值。
万能锁的简单解决方案：构造不同的轮换层级顺序，但万能锁总会以一定的顺序出现，调整轮换顺序不是根本解决办法。 （Unity使用的是ZXY序列，即旋转序列为z轴，x轴音乐音效，y轴。虽然在某些情况下可能会出现万能锁，但是这个序列出现万能锁的概率是最小的）
通用锁方案：将欧拉角转换为四元数，对四元数进行Slerp插值，然后将这一系列四元数转换为对应的欧拉角，再作用于需要旋转的物体。 这种方法的缺点是比较耗内存，但是可以任意旋转物体，灵活性高。
使用欧拉旋转的旋转路径偏移的根本原因：在万向节锁定的情况下，欧拉角的插值不是线性的。 （突变）
静态欧拉角：一个不同的参考系，其旋转轴是静止的。
动态欧拉角：使用物体本身的坐标系，所以它会随着物体的旋转而旋转。 （局部坐标系会随着物体的旋转而旋转）
三、四元数旋转
优点：可以避免万能锁； 只需要一个4维四元数就可以围绕任意一个经过原点的向量进行旋转unity 绕轴旋转，方便快捷，在某些实现上比旋转矩阵更高效； 而四元数旋转可以提供平滑的插值。
缺点：比欧拉旋转稍微复杂一点，因为多了一维，比较难理解，不直观。
