3D旋转矩阵
绕x轴旋转，绕y轴旋转，绕z轴旋转，绕任意轴旋转：（1）平移直线过原点（2）绕x轴旋转直线到XOZ平面 (3) 绕y轴旋转直线与z轴重合 (4) 计算矩阵A=A(1)*A(2)*...
旋转矩阵、旋转向量、四元数的推导
例如unity 绕轴旋转，α 绕 X 轴旋转，β 绕 Y' 旋转，γ 绕 Z'' 旋转。 例如，绕X轴旋转α橙光游戏，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ。 则 R = Rz''γ Ry'β Rxα。 则 R = Rxα Ryβ Rzγ。
矩阵旋转公式备忘录（左手坐标系和右手坐标系）
以Android ColorMatrix为例（右手坐标系）：可以结合Android Matrix矩阵的详解查看 Rotation around the X axis: Rotation around the Y axis: Rotation around the Z axis: Take Unity as一个例子（左手坐标系）： 绕X轴旋转： 绕Y轴旋转： 绕Z轴旋转：
图形基础 | 3D变换
几何变换详解 绕任意轴旋转 复习3D矩阵变换相关知识。 平移变换 缩放变换 [sx, sy, sz] 为缩放因子 旋转变换 这是三种变换中最复杂的变换 绕X轴旋转 绕Y轴旋转 绕Z轴旋转 绕X轴旋转绕 Y 轴旋转 绕 Z 轴旋转 绕任意轴旋转 方法一：将旋转轴平移到原点 将旋转轴旋转到 XOZ 平面 旋转旋转轴直到 Z 轴重合，然后绕坐标旋转 θ 度Z 轴 执行步骤 3 的反操作 执行步骤 2 的反操作...
机械臂-坐标系
1、六轴机械臂一般用6个量来表示它的空间点（位置和姿态）。 空间姿态的表达方式有三种：RPY角（roll pitch yaw）和欧拉角（euler angles），旋转矩阵RPY：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。 欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕Z轴旋转旋转矩阵：先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转unity 绕轴旋转3D植物，最后绕Z轴旋转。 (1).staubli 使用旋转矩阵 (2).ABB 使用欧拉角...
