在三维空间中通过指定与三个旋转轴相关联的三个角度来最小参数化表示任意方向。3个轴转3次之后的3个值，用来表示物体朝向。一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)偏航角yaw译注：direction代表摄像机的前轴(Front)，这个前轴是和本文第一幅图片的第二个摄像机的方向向量是相反的
