基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。工具坐标系原点(TCP):机械手运动中心点。Point,中文叫做工具中心点)与工具安装法兰中心点(tool0)的相应位置,坐标系方向与tool0一致。工件坐标系:工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系,可用来描述TCP运动的坐标系。机器人关节坐标系