按照数字t在from到to之间插值。尽管最后会把四元素还原为矩阵，但是四元素在连乘的时候效率大大优于矩阵欧拉角的万向节死锁就是这样：我们依次绕物体坐标系的X轴、Y轴、Z轴旋转，当Y轴旋转了90度之后，Z就会指向原来的X轴。这样一来，我们事实上只绕了X轴和Y轴两个轴旋转，第三根轴的自由度就丢失了！
