中的四元数和欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z轴的三个独立旋转角度的方法。通常使用欧拉角顺序（Yaw、Pitch、Roll）来表示物体的旋转，也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X轴旋转的俯仰角和绕Z轴旋转的翻滚角。
中的旋转和方向应用程序中的旋转通常以两种方式之一表示：四元数或欧拉角。与矢量可以表示位置或方向（从原点测量方向）的方式相同，四元数可以表示方向或旋转：从旋转“原点”或“Identity”测量旋转。度”的概念，而是设置为与旋转结果相同的方向。会重新采样这些动画，并为动画中的每个帧生成一个新的四元数关键帧，从而避免任何关键帧之间的旋转可能超过四元数的有效范围的情况。
可以很明显的看到王者荣耀的操作方式就是虚拟摇杆，可以控制人物的的移动，及其旋转，或者是控制技能的释放方向。此篇博客就unity中如何实现利用UI（虚拟摇杆）控制物体的移动和旋转。协程内：鼠标为按下状态时进入循环，讲鼠标位置转换为世界坐标（或者将摇杆转换为屏幕坐标计算也可以），和大圆盘的位置相减得到变化矢量。旋转可以写一个新脚本里面用另一个摇杆控制。
在unity中已知两个边求角度使用反三角函数：UnityAPI提供的函数角度均需要换算为弧度。之后使用反余弦函数解得弧度或者角度。与向量不同，这里的欧拉角只是借用了Vector3这个结构体，所以欧拉角并没有方向和大小，其表示的是各个分量的偏移角度。沿坐标轴旋转为单位的角度，符合人的思考。cos(θ/2)这里的θ为弧度，unity中计算角度都为弧度。通过代码访问当前物体的角度：
在特定坐标系下用于描述物体的旋转量heading:物体绕自身的对象坐标系的Y轴旋转的角度pitch:物体绕自身的对象坐标系的X轴旋转的角度bank:物体绕自身的对象坐标系的Z轴，旋转的角度因此在计算机中我们往往使用四元数来表示三维空间中的旋转信息。对于给定的任意一个四元数都可以表示3D空间中的一个旋转量。四元数乘以向量，相当于把向量旋转相应的四元数
静态欧拉角：其旋转轴使用的是静止不同的参考系。动态欧拉角：使用object本身的坐标系，因而会随着object旋转而旋转。
坐标系设置：为了减少对Unity内坐标系的更改，DH参数正解时直接将y轴和z轴对调，就成了右手系，可以应用各种右手系的参数，后续要将计算结果转为Unity内左手系的话，对调回来就行。首先在右手系下，把旋转矩阵转换为四元数表达：这样计算出xyzw之后，再将其转为左手系：
