中的四元数和欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z轴的三个独立旋转角度的方法。通常使用欧拉角顺序（Yaw、Pitch、Roll）来表示物体的旋转，也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X轴旋转的俯仰角和绕Z轴旋转的翻滚角。
如绕X轴旋转α，绕Y’旋转β，绕Z’‘旋转γ。如绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ。angles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转。
