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如绕X轴旋转α，绕Y’旋转β，绕Z’‘旋转γ。如绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ。angles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转。
